/*------------------------------------------------------------------*/ ANIR制御用計算機uni2（kernel2.6.22+RTAI+bigphysarea)の カーネルアップデートの道 としかわ 2008/06/19 /*------------------------------------------------------------------*/ ###################################### ●CentOS 5.1をインストール *Top画面でEnter *CD〜はSkip *日本語→US internationalのキーボード *パーティション分割は Filesystem 1K-ブロック 使用 使用可 使用% マウント位置 /dev/sda3 9920624 4669368 4739188 50% / /dev/sda2 19840924 182972 18633812 1% /home /dev/sda1 101086 16193 79674 17% /boot tmpfs 1033112 0 1033112 0% /dev/shm *フォーマット *GRUBブートローダ〜はデフォルト デフォルトではEmacsと開発系が入ってないので注意 *CentOSのデフォルトインストール〜→今すぐカスタマイズする##超重要## アプリケーション→Emacs 開発系→全部 以上、設定後インストール開始なり ###################################### ###################################### ●ネットワークを入れる #install_v10.60.2.3.tar.bz2の入手,USB等経由で cd /root mkdir download #/root/downloadに入れる＆解凍 cd /root/download tar jxfv install_v10.60.2.3.tar.bz2 #ドライバのインストール cd DriverInstall ./install.sh 1)installation →選択 2) 3) 1) 2)Deactive driver→選択 3)　　　　 　modprobe sk98lin #GNOMEで システム→管理→ネットワーク→デバイス→新規→イーサネット接続 dhcpを選択、起動 #確認 /sbin/ifconfig #eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 00:1D:92:37:2B:BC inet addr:157.82.121.174 Bcast:157.82.121.255 Mask:255.255.254.0 inet6 addr: fe80::21d:92ff:fe37:2bbc/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:80 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:48 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:7522 (7.3 KiB) TX bytes:9846 (9.6 KiB) Interrupt:185 Memory:feafc000-0 #再起動 ###################################### ###################################### 初期設定など *キーボードの設定 GNOMEシステム→設定→他の個人設定→SCIM入力メソッドの設定 フロントエンドの全体設定→ホットキー(開始/終了) キーコードをクリックしShift+space→追加 *yum updateによってkernelまでアップデートされないように設定 emacs /etc/sysconfig/kernel #UPDATEDEFAULT=yes→no *その後アップデート yum update 結構時間がかかる..... ###################################### ###################################### ●NTPD gnomeの時間設定ウインドウからntpサーバ問い合わせを有効にする ntpサーバは天文センター内(platini=157.82.120.101)にする ●サービスの選択 chkconfig --del postfix #→そのようなファイルやディレクトリはありません chkconfig --del cpuspeed chkconfig --del acpid chkconfig --del cups chkconfig --del smb #→そのようなファイルやディレクトリはありません chkconfig --del iptables #NFS関連はとりあえず外しておく chkconfig --del netfs chkconfig --del autofs chkconfig --del nfs chkconfig --level 345 ntpd on chkconfig --level 345 nfs on #chkconfig --level 345 smb on chkconfig --level 345 autofs on #2008/11/14 追加でサービス停止(本原) chkconfig --del haldaemon # <= これは、定期的なディスクアクセスをしていたので chkconfig --del gpm chkconfig --del ip6tables chkconfig --del restorecond chkconfig --del pcscd chkconfig --del rpcgssd chkconfig --del rpcidmapd chkconfig --del smartd ●anirのユーザid less /etc/passwd で確認すると anir:x:500:500:Atacama NIR camera:/home/anir:/bin/bash gidをuniと同じ501に変えたい userdel -r anir groupadd -g 501 anir useradd -c "Atacama NIR" -g 501 -u 500 anir パスワードの設定 passwd anir less /etc/passwd で確認すると anir:x:500:501:Atacama NIR:/home/anir:/bin/bash OK！ ####################################### ↓ ####################################### (4)カーネル用DIRを作成 cd /usr/src/kernels mkdir linux2.6.22+RTAI3.6.1/ cd linux2.6.22+RTAI3.6.1/ ###################################### ↓ ###################################### (5)RTAIソースをダウンロード mkdir download cd download https://www.rtai.org/より、のRTAI (rtai-3.6.1)をダウンロード ###################################### ↓ ###################################### (6)RTAIソースを解凍 cd .. pwd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1 tar jxfv download/rtai-3.6.1.tar.bz2 ls rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/ README hal-linux-2.6.19-i386-1.7-01.patch hal-linux-2.4.34-i386-1.3-04.patch hal-linux-2.6.20.21-i386-1.12-03.patch hal-linux-2.4.35.5-i386-1.3-04.patch hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch hal-linux-2.4.36-i386-1.3-04.patch hal-linux-2.6.23-i386-1.12-03.patch 以上より、パッチはたくさんある。 linux-2.6.22カーネルにパッチをあてる。 ###################################### ↓ ###################################### (7)カーネルソースをダウンロード cd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/download wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.22.tar.gz cd .. pwd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1 tar zxfv download/linux-2.6.22.tar.gz DIRの名前をかえる mv linux-2.6.22 linux-2.6.22rtai cd linux-2.6.22rtai ###################################### ↓ ###################################### (8)カーネルにRTAIパッチをあてる pwd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai patch -p1 -b < /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch ※今回はbigphysareaパッチをあてない ###################################### ↓ ###################################### (9)カーネルのconfigファイルをつくる pwd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai CentOSの.configファイルを利用する cp /boot/config-2.6.18-53.1.21.el5 ./.config .configファイルを編集する make menuconfig "Processor type and features" -> "Symmetric multi-processing support" [enabled] "Processor type and features" -> "Interrupt pipeline" [enabled] "Loadable module support" -> "Module versioning support" [disabled] →スペースキーでenabled or disabled また、CPUはPentium Core2Duoなので "Processor type and features" -> "Processor family" (Core 2/newer Xeon) にする Device Drivers ---> ATA/ATAPI/MFM/RLL support ---> │ Intel PIIXn chipsets support CONFIG_BLK_DEV_PIIX SATAで必須 Moduleにすること。そうしないと起動時におこられる(SATA HD使用時) Device Drivers ---> SCSI device support ---> <*> SCSI device support CONFIG_SCSI SATAで必須 <*> SCSI disk support CONFIG_BLK_DEV_SD SATAで必須 File systems ---> <*> Ext3 journalling file system support │[*] Ext3 extended attributes │[*] Ext3 POSIX Access Control Lists │[*] Ext3 Security Labels <*> Reiserfs support │[ ] Enable reiserfs debug mode │[*] Stats in /proc/fs/reiserfs │[*] ReiserFS extended attributes │[*] ReiserFS POSIX Access Control Lists │[*] ReiserFS Security Labels サウンドドライバもはずす Device Drivers ---> Sound ---> < > Sound card support saveして終了 ###################################### ↓ ###################################### (10) カーネルをmake pwd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai make ひたすら待つ..... /*----------------------------------------------------------*/ http://itpro.nikkeibp.co.jp/members/SI/oss/20031024/3/ カーネルをコンパイルする際も，従来必要だったmake depのステップが 必要なくなり，makeコマンドを実行するだけでbzImageやモジュール・ ドライバがコンパイルされるようになった。なお，引数を与えずにmakeを 実行した場合は最低限のメッセージしか表示されない静粛(quiet)モード になる。従来のように実際に実行しているコマンドを表示させたい場合は make V=1 のように，V=1オプションを与えて冗長(verbose)モードにする必要がある。 /*----------------------------------------------------------*/ ###################################### ↓ ###################################### (11)構築されたカーネルをインストール pwd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai カーネルイメージを確認 ls -la vmlinux -rwxr-xr-x 1 root root 71200298 6月 13 19:34 vmlinux カーネルのインストール make install エラーが起きるが無視 sh /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/arch/i386/boot/install.sh 2.6.22 arch/i386/boot/bzImage System.map "/boot" WARNING: Couldn't open directory /lib/modules/2.6.22: No such file or directory FATAL: Could not open /lib/modules/2.6.22/modules.dep.temp for writing: No such file or directory No modules available for kernel "2.6.22". mkinitrd failed make[1]: *** [install] エラー 1 make: *** [install] エラー 2 System.mapとvmlinuzが/bootにコピーされていることを確認。 ls -la /boot/ | grep 6月 -rw-r--r-- 1 root root 893071 6月 13 19:38 System.map-2.6.22 -rw-r--r-- 1 root root 2069588 6月 13 19:38 vmlinuz-2.6.22 OK! モジュールのインストール make modules_install initrdファイルの生成 /sbin/mkinitrd initrd-2.6.22rtai-0v001.img 2.6.22 mv ./initrd-2.6.22rtai-0v001.img /boot/ ###################################### ↓ ###################################### (12)カーネルファイルの名前を分かりやすく変える とりあえずまぎらわしいのでリンクファイルを消す rm -f /boot/vmlinuz rm -f /boot/System.map 名前をわかりやすくかえる mv /boot/vmlinuz-2.6.22 /boot/vmlinuz-2.6.22rtai-0v001 mv /boot/System.map-2.6.22 /boot/System.map-2.6.22rtai-0v001 cp .config /boot/config-2.6.22rtai-0v001 ###################################### ↓ ###################################### (13)GRUBを設定+reboot GRUBを編集 emacs /boot/grub/menu.lst default=0 timeout=5 splashimage=(hd0,0)/grub/splash.xpm.gz hiddenmenu title CentOS (2.6.22 + RTAI3.6.1) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.22rtai-0v001 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet initrd /initrd-2.6.22rtai-0v001.img title CentOS (2.6.18-53.1.21.el5) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.18-53.1.21.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet initrd /initrd-2.6.18-53.1.21.el5.img title CentOS (2.6.18-53.el5) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.18-53.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet initrd /initrd-2.6.18-53.el5.img 再起動 reboot ###################################### ↓ ###################################### (14)再起動を確認 OK!! ###################################### ↓ ###################################### (15)rtaiモジュールのmake+install cd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/rtai-3.6.1 ln -s /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai /usr/src/linux make menuconfig 設定は変えないで、saveして出る make make install rtaiがハングアップなどで異常終了した場合、rebootすると /dev/rtf*が消えてしまう場合がある。 これに対応するために、/etc/rc.d/rc.localの最尾に 以下のスクリプトを加える (README.INSTALLより） emacs /etc/rc.d/rc.local ------------------------------ cut here ------------------------------------- #### for RTAI (added by #21 2008/06/13) if test \! -c /dev/rtai_shm; then mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254 fi for n in `seq 0 9`; do f=/dev/rtf$n if test \! -c $f; then mknod -m 666 $f c 150 $n fi done #### for RTAI ends here ------------------------------ cut here ------------------------------------- OSのRTAI化を終了 ###################################### ↓ ###################################### ★rtaiの動作試験 cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency 試験実行 ./run /*--------------------------2008/06/18--------------------------------------*/ ## RTAI latency calibration tool ## # period = 100000 (ns) # avrgtime = 1 (s) # do not use the FPU # start the timer # timer_mode is oneshot RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds) RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns RTD| -1779| -1790| -1666| 349| 2016| 616 RTD| -1782| -1790| -1664| -152| 2016| 616 RTD| -1774| -1790| -1664| -163| 2016| 616 RTD| -1787| -1790| -1664| 581| 2016| 616 RTD| -1776| -1790| -1664| -200| 2016| 616 RTD| -1786| -1790| -1664| -254| 2016| 616 RTD| -1750| -1790| -1668| 53| 2016| 616 RTD| -1786| -1790| -1662| -235| 2016| 616 RTD| -1772| -1790| -1662| 523| 2016| 616 RTD| -1743| -1790| -1665| -406| 2016| 616 RTD| -1771| -1790| -1667| -439| 2016| 616 RTD| -1782| -1790| -1661| 427| 2016| 616 RTD| -1756| -1790| -1668| -262| 2016| 616 RTD| -1786| -1790| -1666| -468| 2016| 616 RTD| -1763| -1790| -1664| 499| 2016| 616 RTD| -1779| -1790| -1661| -275| 2016| 616 RTD| -1788| -1790| -1668| 411| 2016| 616 RTD| -1777| -1790| -1662| 433| 2016| 616 RTD| -1786| -1790| -1666| -174| 2016| 616 RTD| -1788| -1790| -1664| 347| 2016| 616 RTD| -1754| -1790| -1667| 635| 2016| 616 RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns RTD| -1763| -1790| -1659| 515| 2016| 616 RTD| -1777| -1790| -1667| -474| 2016| 616 RTD| -1783| -1790| -1665| -12| 2016| 616 RTD| -1763| -1790| -1666| 508| 2016| 616 RTD| -1783| -1790| -1662| 401| 2016| 616 RTD| -1786| -1790| -1668| -197| 2016| 616 RTD| -1763| -1790| -1663| 494| 2016| 616 RTD| -1746| -1790| -1664| -222| 2016| 616 RTD| -1779| -1790| -1664| -127| 2016| 616 RTD| -1779| -1790| -1666| 634| 2016| 616 RTD| -1784| -1790| -1661| 367| 2016| 616 RTD| -1782| -1790| -1665| 346| 2016| 616 RTD| -1785| -1790| -1664| -75| 2016| 616 RTD| -1790| -1790| -1667| 464| 2016| 616 RTD| -1784| -1790| -1663| 408| 2016| 616 RTD| -1777| -1790| -1668| 503| 2016| 616 RTD| -1788| -1790| -1662| -163| 2016| 616 RTD| -1788| -1790| -1665| -509| 2016| 616 RTD| -1780| -1790| -1664| -201| 2016| 616 RTD| -1774| -1790| -1666| 333| 2016| 616 RTD| -1761| -1790| -1663| 513| 2016| 616 RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns /*---------------------------------------------------------------------------*/ latencyが〜1sならよいらしい 0〜1800ns程度なのでOK！ ###################################### ↓ ###################################### /*--------------------------------------------------------*/ bigphysareaのインストール /*--------------------------------------------------------*/ (1)パッチの用意 http://www.feise.com/~jfeise/Downloads/zr36120/ よりkernel2.6.22用のbigphysareaパッチをdownload bigphysarea-2.6.22.6.diff (2)パッチをあてる cd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/ cp /root/Desktop/bigphysarea-2.6.22.6.diff /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/. patch -p1 [*] Support for big physical area reservation このままmakeするとerrorが起きるのでbigphysarea.cの内容を少し変える。 emacs mm/bigphysarea.c 62行目static struct resource mem_resource = { "Bigphysarea", 0, 0, IORESOURCE_MEM|IORESOURCE_BUSY }; をコメントアウト。(行の最初に//を挿入) またこの行をコメントアウトした下に、コピーし『"Bigphysarea"→0』に変える。 :wqで終了。 make ひたすら待つ..... (4)カーネルイメージを確認 ls -la vmlinux -rwxr-xr-x 1 root root 71260987 6月 13 20:15 vmlinux (5)カーネルのインストール make install System,mapとvmlinuzが/bootにコピーされていることを確認。OK! ls -la /boot/ | grep 6月 -rw-r--r-- 1 root root 893881 6月 13 20:32 System.map-2.6.22 -rw-r--r-- 1 root root 2070996 6月 13 20:32 vmlinuz-2.6.22 (6)モジュールのインストール make modules_install (7)initrdファイルの生成 /sbin/mkinitrd initrd-2.6.22rtai-0v002.img 2.6.22 mv ./initrd-2.6.22rtai-0v002.img /boot/ (8)カーネルのイメージなどの名前をわかりやすく変える とりあえずまぎらわしいのでリンクファイルを消す rm -f /cboot/vmlinuz rm -f /boot/System.map 名前をわかりやすくかえる mv /boot/vmlinuz-2.6.22 /boot/vmlinuz-2.6.22rtai-0v002 mv /boot/System.map-2.6.22 /boot/System.map-2.6.22rtai-0v002 cp /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/.config /boot/config-2.6.22rtai-0v002 (9)GRUBを設定+reboot GRUBを編集 emacs /boot/grub/menu.lst default=0 timeout=5 splashimage=(hd0,0)/grub/splash.xpm.gz hiddenmenu title CentOS (2.6.22 + RTAI3.6.1 + bigphysarea) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.22rtai-0v002 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet bigphysarea=36000 initrd /initrd-2.6.22rtai-0v002.img title CentOS (2.6.22 + RTAI3.6.1) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.22rtai-0v001 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet initrd /initrd-2.6.22rtai-0v001.img title CentOS (2.6.18-53.1.21.el5) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.18-53.1.21.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet initrd /initrd-2.6.18-53.1.21.el5.img title CentOS (2.6.18-53.el5) root (hd0,0) kernel /vmlinuz-2.6.18-53.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet initrd /initrd-2.6.18-53.el5.img 再起動 reboot (10)再起動を確認 たちあがった。 bigphysareaがうまく設定されているかを確認 cat /proc/bigphysarea Big physical area, size 144000 kB free list: used list: number of blocks: 1 0 size of largest block: 144000 kB 0 kB total: 144000 kB 0 kB OK!!! ################################ # MTRON 32GB SSDのためのいろいろ # ################################ ●/tmpをtmpfsにしてRAM上に展開 cat << EOF >> /etc/fstab tmpfs /tmp tmpfs defaults,size=512m 0 0 EOF ●hdparm結果 hdparm -I /dev/sda #/dev/sda: # #ATA device, with non-removable media # Model Number: MTRON MSD-SATA3035 # Serial Number: 0HA1130300260 # Firmware Revision: 0.17 R1 #Standards: # Used: Reserved # Supported: 7 6 5 4 #Configuration: # Logical max current # cylinders 16383 0 # heads 16 0 # sectors/track 63 0 # -- # LBA user addressable sectors: 62504960 # device size with M = 1024*1024: 30520 MBytes # device size with M = 1000*1000: 32002 MBytes (32 GB) #Capabilities: # LBA, IORDY(cannot be disabled) # Standby timer values: spec'd by Vendor, no device specific minimum # R/W multiple sector transfer: Max = 1 Current = 1 # DMA: mdma0 mdma1 mdma2 udma0 udma1 udma2 udma3 udma4 *udma5 udma6 # Cycle time: min=120ns recommended=120ns # PIO: pio0 pio1 pio2 pio3 pio4 # Cycle time: no flow control=120ns IORDY flow control=120ns #Commands/features: # Enabled Supported: # * SMART feature set # * Power Management feature set # * Write cache # Look-ahead # * Mandatory FLUSH_CACHE #Checksum: correct ●mount オプション noatimeオプションを付ける #emacs -nw /etc/fstab #LABEL=/1 / ext3 defaults,noatime 1 1 #LABEL=/home /home ext3 defaults,noatime 1 2 #LABEL=/boot1 /boot ext3 defaults,noatime 1 2 #tmpfs /dev/shm tmpfs defaults 0 0 #devpts /dev/pts devpts gid=5,mode=620 0 0 #sysfs /sys sysfs defaults 0 0 #proc /proc proc defaults 0 0 #LABEL=SWAP-sda5 swap swap defaults 0 0 #tmpfs /tmp tmpfs defaults,size=512m 0 0 ●転送速度チェック。 hdparm -t /dev/sda #/dev/sda: # Timing buffered disk reads: 228 MB in 3.01 seconds = 75.66 MB/sec 超速い！！！