/*------------------------------------------------------------------*/
ANIR制御用計算機uni2（kernel2.6.22+RTAI+bigphysarea)の
カーネルアップデートの道
としかわ
2008/06/19
/*------------------------------------------------------------------*/
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●CentOS 5.1をインストール
*Top画面でEnter
*CD～はSkip
*日本語→US internationalのキーボード
*パーティション分割は
Filesystem 1K-ブロック 使用 使用可 使用% マウント位置
/dev/sda3 9920624 4669368 4739188 50% /
/dev/sda2 19840924 182972 18633812 1% /home
/dev/sda1 101086 16193 79674 17% /boot
tmpfs 1033112 0 1033112 0% /dev/shm
*フォーマット
*GRUBブートローダ～はデフォルト
デフォルトではEmacsと開発系が入ってないので注意
*CentOSのデフォルトインストール～→今すぐカスタマイズする##超重要##
アプリケーション→Emacs
開発系→全部
以上、設定後インストール開始なり
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●ネットワークを入れる
#install_v10.60.2.3.tar.bz2の入手,USB等経由で
cd /root
mkdir download
#/root/downloadに入れる＆解凍
cd /root/download
tar jxfv install_v10.60.2.3.tar.bz2
#ドライバのインストール
cd DriverInstall
./install.sh
1)installation →選択
2)
3)
1)
2)Deactive driver→選択
3)
modprobe sk98lin
#GNOMEで
システム→管理→ネットワーク→デバイス→新規→イーサネット接続
dhcpを選択、起動
#確認
/sbin/ifconfig
#eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 00:1D:92:37:2B:BC
inet addr:157.82.121.174 Bcast:157.82.121.255 Mask:255.255.254.0
inet6 addr: fe80::21d:92ff:fe37:2bbc/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1
RX packets:80 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:48 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:1000
RX bytes:7522 (7.3 KiB) TX bytes:9846 (9.6 KiB)
Interrupt:185 Memory:feafc000-0
#再起動
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初期設定など
*キーボードの設定
GNOMEシステム→設定→他の個人設定→SCIM入力メソッドの設定
フロントエンドの全体設定→ホットキー(開始/終了)
キーコードをクリックしShift+space→追加
*yum updateによってkernelまでアップデートされないように設定
emacs /etc/sysconfig/kernel
#UPDATEDEFAULT=yes→no
*その後アップデート
yum update
結構時間がかかる.....
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●NTPD
gnomeの時間設定ウインドウからntpサーバ問い合わせを有効にする
ntpサーバは天文センター内(platini=157.82.120.101)にする
●サービスの選択
chkconfig --del postfix
#→そのようなファイルやディレクトリはありません
chkconfig --del cpuspeed
chkconfig --del acpid
chkconfig --del cups
chkconfig --del smb
#→そのようなファイルやディレクトリはありません
chkconfig --del iptables
#NFS関連はとりあえず外しておく
chkconfig --del netfs
chkconfig --del autofs
chkconfig --del nfs
chkconfig --level 345 ntpd on
chkconfig --level 345 nfs on
#chkconfig --level 345 smb on
chkconfig --level 345 autofs on
#2008/11/14 追加でサービス停止(本原)
chkconfig --del haldaemon
# <= これは、定期的なディスクアクセスをしていたので
chkconfig --del gpm
chkconfig --del ip6tables
chkconfig --del restorecond
chkconfig --del pcscd
chkconfig --del rpcgssd
chkconfig --del rpcidmapd
chkconfig --del smartd
●anirのユーザid
less /etc/passwd
で確認すると
anir:x:500:500:Atacama NIR camera:/home/anir:/bin/bash
gidをuniと同じ501に変えたい
userdel -r anir
groupadd -g 501 anir
useradd -c "Atacama NIR" -g 501 -u 500 anir
パスワードの設定
passwd anir
less /etc/passwd
で確認すると
anir:x:500:501:Atacama NIR:/home/anir:/bin/bash
OK！
#######################################
↓
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(4)カーネル用DIRを作成
cd /usr/src/kernels
mkdir linux2.6.22+RTAI3.6.1/
cd linux2.6.22+RTAI3.6.1/
######################################
↓
######################################
(5)RTAIソースをダウンロード
mkdir download
cd download
https://www.rtai.org/より、のRTAI (rtai-3.6.1)をダウンロード
######################################
↓
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(6)RTAIソースを解凍
cd ..
pwd
/usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1
tar jxfv download/rtai-3.6.1.tar.bz2
ls rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/
README hal-linux-2.6.19-i386-1.7-01.patch
hal-linux-2.4.34-i386-1.3-04.patch hal-linux-2.6.20.21-i386-1.12-03.patch
hal-linux-2.4.35.5-i386-1.3-04.patch hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch
hal-linux-2.4.36-i386-1.3-04.patch hal-linux-2.6.23-i386-1.12-03.patch
以上より、パッチはたくさんある。
linux-2.6.22カーネルにパッチをあてる。
######################################
↓
######################################
(7)カーネルソースをダウンロード
cd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/download
wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux-2.6.22.tar.gz
cd ..
pwd
/usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1
tar zxfv download/linux-2.6.22.tar.gz
DIRの名前をかえる
mv linux-2.6.22 linux-2.6.22rtai
cd linux-2.6.22rtai
######################################
↓
######################################
(8)カーネルにRTAIパッチをあてる
pwd
/usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai
patch -p1 -b < /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/rtai-3.6.1/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.22-i386-1.10-12.patch
※今回はbigphysareaパッチをあてない
######################################
↓
######################################
(9)カーネルのconfigファイルをつくる
pwd
/usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai
CentOSの.configファイルを利用する
cp /boot/config-2.6.18-53.1.21.el5 ./.config
.configファイルを編集する
make menuconfig
"Processor type and features" -> "Symmetric multi-processing support" [enabled]
"Processor type and features" -> "Interrupt pipeline" [enabled]
"Loadable module support" -> "Module versioning support" [disabled]
→スペースキーでenabled or disabled
また、CPUはPentium Core2Duoなので
"Processor type and features" -> "Processor family" (Core 2/newer Xeon)
にする
Device Drivers ---> ATA/ATAPI/MFM/RLL support --->
│<M> Intel PIIXn chipsets support CONFIG_BLK_DEV_PIIX SATAで必須
Moduleにすること。そうしないと起動時におこられる(SATA HD使用時)
Device Drivers ---> SCSI device support --->
<*> SCSI device support CONFIG_SCSI SATAで必須
<*> SCSI disk support CONFIG_BLK_DEV_SD SATAで必須
File systems --->
<*> Ext3 journalling file system support
│[*] Ext3 extended attributes
│[*] Ext3 POSIX Access Control Lists
│[*] Ext3 Security Labels
<*> Reiserfs support
│[ ] Enable reiserfs debug mode
│[*] Stats in /proc/fs/reiserfs
│[*] ReiserFS extended attributes
│[*] ReiserFS POSIX Access Control Lists
│[*] ReiserFS Security Labels
サウンドドライバもはずす
Device Drivers ---> Sound --->
< > Sound card support
saveして終了
######################################
↓
######################################
(10)
カーネルをmake
pwd
/usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai
make
ひたすら待つ.....
/*----------------------------------------------------------*/
http://itpro.nikkeibp.co.jp/members/SI/oss/20031024/3/
カーネルをコンパイルする際も，従来必要だったmake depのステップが
必要なくなり，makeコマンドを実行するだけでbzImageやモジュール・
ドライバがコンパイルされるようになった。なお，引数を与えずにmakeを
実行した場合は最低限のメッセージしか表示されない静粛(quiet)モード
になる。従来のように実際に実行しているコマンドを表示させたい場合は
make V=1
のように，V=1オプションを与えて冗長(verbose)モードにする必要がある。
/*----------------------------------------------------------*/
######################################
↓
######################################
(11)構築されたカーネルをインストール
pwd
/usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai
カーネルイメージを確認
ls -la vmlinux
-rwxr-xr-x 1 root root 71200298 6月 13 19:34 vmlinux
カーネルのインストール
make install
エラーが起きるが無視
sh /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/arch/i386/boot/install.sh 2.6.22 arch/i386/boot/bzImage System.map "/boot"
WARNING: Couldn't open directory /lib/modules/2.6.22: No such file or directory
FATAL: Could not open /lib/modules/2.6.22/modules.dep.temp for writing: No such file or directory
No modules available for kernel "2.6.22".
mkinitrd failed
make[1]: *** [install] エラー 1
make: *** [install] エラー 2
System.mapとvmlinuzが/bootにコピーされていることを確認。
ls -la /boot/ | grep 6月
-rw-r--r-- 1 root root 893071 6月 13 19:38 System.map-2.6.22
-rw-r--r-- 1 root root 2069588 6月 13 19:38 vmlinuz-2.6.22
OK!
モジュールのインストール
make modules_install
initrdファイルの生成
/sbin/mkinitrd initrd-2.6.22rtai-0v001.img 2.6.22
mv ./initrd-2.6.22rtai-0v001.img /boot/
######################################
↓
######################################
(12)カーネルファイルの名前を分かりやすく変える
とりあえずまぎらわしいのでリンクファイルを消す
rm -f /boot/vmlinuz
rm -f /boot/System.map
名前をわかりやすくかえる
mv /boot/vmlinuz-2.6.22 /boot/vmlinuz-2.6.22rtai-0v001
mv /boot/System.map-2.6.22 /boot/System.map-2.6.22rtai-0v001
cp .config /boot/config-2.6.22rtai-0v001
######################################
↓
######################################
(13)GRUBを設定+reboot
GRUBを編集
emacs /boot/grub/menu.lst
default=0
timeout=5
splashimage=(hd0,0)/grub/splash.xpm.gz
hiddenmenu
title CentOS (2.6.22 + RTAI3.6.1)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.22rtai-0v001 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet
initrd /initrd-2.6.22rtai-0v001.img
title CentOS (2.6.18-53.1.21.el5)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.18-53.1.21.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet
initrd /initrd-2.6.18-53.1.21.el5.img
title CentOS (2.6.18-53.el5)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.18-53.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet
initrd /initrd-2.6.18-53.el5.img
再起動
reboot
######################################
↓
######################################
(14)再起動を確認
OK!!
######################################
↓
######################################
(15)rtaiモジュールのmake+install
cd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/rtai-3.6.1
ln -s /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai /usr/src/linux
make menuconfig
設定は変えないで、saveして出る
make
make install
rtaiがハングアップなどで異常終了した場合、rebootすると
/dev/rtf*が消えてしまう場合がある。
これに対応するために、/etc/rc.d/rc.localの最尾に
以下のスクリプトを加える (README.INSTALLより）
emacs /etc/rc.d/rc.local
------------------------------ cut here -------------------------------------
#### for RTAI (added by #21 2008/06/13)
if test \! -c /dev/rtai_shm; then
mknod -m 666 /dev/rtai_shm c 10 254
fi
for n in `seq 0 9`; do
f=/dev/rtf$n
if test \! -c $f; then
mknod -m 666 $f c 150 $n
fi
done
#### for RTAI ends here
------------------------------ cut here -------------------------------------
OSのRTAI化を終了
######################################
↓
######################################
★rtaiの動作試験
cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency
試験実行
./run
/*--------------------------2008/06/18--------------------------------------*/
## RTAI latency calibration tool ##
# period = 100000 (ns)
# avrgtime = 1 (s)
# do not use the FPU
# start the timer
# timer_mode is oneshot
RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds)
RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns
RTD| -1779| -1790| -1666| 349| 2016| 616
RTD| -1782| -1790| -1664| -152| 2016| 616
RTD| -1774| -1790| -1664| -163| 2016| 616
RTD| -1787| -1790| -1664| 581| 2016| 616
RTD| -1776| -1790| -1664| -200| 2016| 616
RTD| -1786| -1790| -1664| -254| 2016| 616
RTD| -1750| -1790| -1668| 53| 2016| 616
RTD| -1786| -1790| -1662| -235| 2016| 616
RTD| -1772| -1790| -1662| 523| 2016| 616
RTD| -1743| -1790| -1665| -406| 2016| 616
RTD| -1771| -1790| -1667| -439| 2016| 616
RTD| -1782| -1790| -1661| 427| 2016| 616
RTD| -1756| -1790| -1668| -262| 2016| 616
RTD| -1786| -1790| -1666| -468| 2016| 616
RTD| -1763| -1790| -1664| 499| 2016| 616
RTD| -1779| -1790| -1661| -275| 2016| 616
RTD| -1788| -1790| -1668| 411| 2016| 616
RTD| -1777| -1790| -1662| 433| 2016| 616
RTD| -1786| -1790| -1666| -174| 2016| 616
RTD| -1788| -1790| -1664| 347| 2016| 616
RTD| -1754| -1790| -1667| 635| 2016| 616
RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns
RTD| -1763| -1790| -1659| 515| 2016| 616
RTD| -1777| -1790| -1667| -474| 2016| 616
RTD| -1783| -1790| -1665| -12| 2016| 616
RTD| -1763| -1790| -1666| 508| 2016| 616
RTD| -1783| -1790| -1662| 401| 2016| 616
RTD| -1786| -1790| -1668| -197| 2016| 616
RTD| -1763| -1790| -1663| 494| 2016| 616
RTD| -1746| -1790| -1664| -222| 2016| 616
RTD| -1779| -1790| -1664| -127| 2016| 616
RTD| -1779| -1790| -1666| 634| 2016| 616
RTD| -1784| -1790| -1661| 367| 2016| 616
RTD| -1782| -1790| -1665| 346| 2016| 616
RTD| -1785| -1790| -1664| -75| 2016| 616
RTD| -1790| -1790| -1667| 464| 2016| 616
RTD| -1784| -1790| -1663| 408| 2016| 616
RTD| -1777| -1790| -1668| 503| 2016| 616
RTD| -1788| -1790| -1662| -163| 2016| 616
RTD| -1788| -1790| -1665| -509| 2016| 616
RTD| -1780| -1790| -1664| -201| 2016| 616
RTD| -1774| -1790| -1666| 333| 2016| 616
RTD| -1761| -1790| -1663| 513| 2016| 616
RTH| lat min| ovl min| lat avg| lat max| ovl max| overruns
/*---------------------------------------------------------------------------*/
latencyが～1sならよいらしい
0～1800ns程度なのでOK！
######################################
↓
######################################
/*--------------------------------------------------------*/
bigphysareaのインストール
/*--------------------------------------------------------*/
(1)パッチの用意
http://www.feise.com/~jfeise/Downloads/zr36120/
よりkernel2.6.22用のbigphysareaパッチをdownload
bigphysarea-2.6.22.6.diff
(2)パッチをあてる
cd /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/
cp /root/Desktop/bigphysarea-2.6.22.6.diff /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/.
patch -p1 <bigphysarea-2.6.22.6.diff
patching file Documentation/bigphysarea.txt
patching file arch/i386/Kconfig
Hunk #1 succeeded at 699 (offset 2 lines).
patching file include/linux/bigphysarea.h
patching file kernel/kallsyms.c
patching file mm/Makefile
patching file mm/bigphysarea.c
(3)カーネルをmake
make menuconfig
bigphysareaを有効に
Processor type and features --->
[*] Support for big physical area reservation
このままmakeするとerrorが起きるのでbigphysarea.cの内容を少し変える。
emacs mm/bigphysarea.c
62行目static struct resource mem_resource = { "Bigphysarea", 0, 0, IORESOURCE_MEM|IORESOURCE_BUSY };
をコメントアウト。(行の最初に//を挿入)
またこの行をコメントアウトした下に、コピーし『"Bigphysarea"→0』に変える。
:wqで終了。
make
ひたすら待つ.....
(4)カーネルイメージを確認
ls -la vmlinux
-rwxr-xr-x 1 root root 71260987 6月 13 20:15 vmlinux
(5)カーネルのインストール
make install
System,mapとvmlinuzが/bootにコピーされていることを確認。OK!
ls -la /boot/ | grep 6月
-rw-r--r-- 1 root root 893881 6月 13 20:32 System.map-2.6.22
-rw-r--r-- 1 root root 2070996 6月 13 20:32 vmlinuz-2.6.22
(6)モジュールのインストール
make modules_install
(7)initrdファイルの生成
/sbin/mkinitrd initrd-2.6.22rtai-0v002.img 2.6.22
mv ./initrd-2.6.22rtai-0v002.img /boot/
(8)カーネルのイメージなどの名前をわかりやすく変える
とりあえずまぎらわしいのでリンクファイルを消す
rm -f /cboot/vmlinuz
rm -f /boot/System.map
名前をわかりやすくかえる
mv /boot/vmlinuz-2.6.22 /boot/vmlinuz-2.6.22rtai-0v002
mv /boot/System.map-2.6.22 /boot/System.map-2.6.22rtai-0v002
cp /usr/src/kernels/linux2.6.22+RTAI3.6.1/linux-2.6.22rtai/.config /boot/config-2.6.22rtai-0v002
(9)GRUBを設定+reboot
GRUBを編集
emacs /boot/grub/menu.lst
default=0
timeout=5
splashimage=(hd0,0)/grub/splash.xpm.gz
hiddenmenu
title CentOS (2.6.22 + RTAI3.6.1 + bigphysarea)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.22rtai-0v002 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet bigphysarea=36000
initrd /initrd-2.6.22rtai-0v002.img
title CentOS (2.6.22 + RTAI3.6.1)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.22rtai-0v001 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet
initrd /initrd-2.6.22rtai-0v001.img
title CentOS (2.6.18-53.1.21.el5)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.18-53.1.21.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet
initrd /initrd-2.6.18-53.1.21.el5.img
title CentOS (2.6.18-53.el5)
root (hd0,0)
kernel /vmlinuz-2.6.18-53.el5 ro root=LABEL=/1 rhgb quiet
initrd /initrd-2.6.18-53.el5.img
再起動
reboot
(10)再起動を確認
たちあがった。
bigphysareaがうまく設定されているかを確認
cat /proc/bigphysarea
Big physical area, size 144000 kB
free list: used list:
number of blocks: 1 0
size of largest block: 144000 kB 0 kB
total: 144000 kB 0 kB
OK!!!
################################
# MTRON 32GB SSDのためのいろいろ #
################################
●/tmpをtmpfsにしてRAM上に展開
cat << EOF >> /etc/fstab
tmpfs /tmp tmpfs defaults,size=512m 0 0
EOF
●hdparm結果
hdparm -I /dev/sda
#/dev/sda:
#
#ATA device, with non-removable media
# Model Number: MTRON MSD-SATA3035
# Serial Number: 0HA1130300260
# Firmware Revision: 0.17 R1
#Standards:
# Used: Reserved
# Supported: 7 6 5 4
#Configuration:
# Logical max current
# cylinders 16383 0
# heads 16 0
# sectors/track 63 0
# --
# LBA user addressable sectors: 62504960
# device size with M = 1024*1024: 30520 MBytes
# device size with M = 1000*1000: 32002 MBytes (32 GB)
#Capabilities:
# LBA, IORDY(cannot be disabled)
# Standby timer values: spec'd by Vendor, no device specific minimum
# R/W multiple sector transfer: Max = 1 Current = 1
# DMA: mdma0 mdma1 mdma2 udma0 udma1 udma2 udma3 udma4 *udma5 udma6
# Cycle time: min=120ns recommended=120ns
# PIO: pio0 pio1 pio2 pio3 pio4
# Cycle time: no flow control=120ns IORDY flow control=120ns
#Commands/features:
# Enabled Supported:
# * SMART feature set
# * Power Management feature set
# * Write cache
# Look-ahead
# * Mandatory FLUSH_CACHE
#Checksum: correct
●mount オプション
noatimeオプションを付ける
#emacs -nw /etc/fstab
#LABEL=/1 / ext3 defaults,noatime 1 1
#LABEL=/home /home ext3 defaults,noatime 1 2
#LABEL=/boot1 /boot ext3 defaults,noatime 1 2
#tmpfs /dev/shm tmpfs defaults 0 0
#devpts /dev/pts devpts gid=5,mode=620 0 0
#sysfs /sys sysfs defaults 0 0
#proc /proc proc defaults 0 0
#LABEL=SWAP-sda5 swap swap defaults 0 0
#tmpfs /tmp tmpfs defaults,size=512m 0 0
●転送速度チェック。
hdparm -t /dev/sda
#/dev/sda:
# Timing buffered disk reads: 228 MB in 3.01 seconds = 75.66 MB/sec
超速い！！！